惯导飞控一体化系统

该产品可广泛适用于各类固定翼无人机的飞行控制、机载电源管理、载荷控制。主要完成飞控指令解算，与外设的接口通信、无人机的位置测量、载荷控制、机载状态监控、遥控遥测数据处理、机载数据记录等功能。

一、产品介绍：

该系统为了合理整合惯导\飞控系统的各种硬件资源，优化惯导\飞控系统总体设计工作，降低产品成本、体积和重量，提高制导/控制系统的可靠性，我公司对飞行器惯导\飞控系统进行了一体化、集成化和模块化的设计。

一体化设计指在一个板卡上同时完成导航功能、舵机控制、发动机控制、电源管理，同时为用户提供飞行控制模型的软硬件开发平台，便于用户开展控制模型核心技术开发。

二 硬件架构

GNSS/INS系统和飞控系统采用两个独立CPU实现。GNSS/INS系统是一个独立的系统，向控制系统提供ms级解算的速度、位置、姿态信息，以及陀螺、加速度计和卫星接收机数据。

GNSS/INS系统集成陀螺仪、加速度计、磁强计、气压传感器、动压传感器等，集成小型化单频接收机。支持外接双天线定向、RTK定位系统。支持多种外接传感器组合（里程计/DVL）

控制系统CPU选用主流处理器，提供底层驱动程序，包括接收INS系统数据，SBUS接口数据解析，异步串口收发数据，PWM输出，ADC数据采集，SPI、I2C、GPIO

三惯导、飞控资源表

飞控性能指标
电源（锂电池）	3S～8S
低配版处理器：	Cortex®-M4内核，主频180MHz
内存	Flash 2MB、SRAM 256+4KB
高配版处理器	Cortex®-M7内核，主频400MHz
内存	片内Flash 2MB、SRAM 512+16KB 片外扩SDRAM 256Mb
组合导航性能指标（标称值）
航向精度（磁）	2°(rms)
航向精度（L1/B1单点）	1°(rms)
姿态精度	0.5°(rms)
地磁传感器	±8G
静压传感器	103.35Kpa,高度分辨率0.1m
动压传感器	13.78Kpa,支持540Km/h
集成SDRAM	64M
集成TF卡	32G
陀螺
量程	±1000°/s(可定制)
零偏稳定性	10°/h （常温，阿伦方差）
非线性	0.1%
带宽	50Hz~200Hz

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